Présentation

On s'intéresse au bras du Maxpid asservi en position.

Une première approche de la structure du système est la suivante :

Un des problèmes à résoudre est de modéliser la fonction de transfert du bloc "mécanisme".
L'objectif de cette étude est donc de déterminer la fonction .

Approche expérimentale

Observation initiale

Une observation détaillée du fonctionnement permet :

• d'identifier les grandeurs d'entrée et de sortie
• de constater l'existence de deux directions privilégiées du bras par rapport au bâti :
  • Une direction définie pour θ = 0° et nommée horizontale
  • La direction orthogonale définie pour θ = 90°, et donc nommée verticale
• de mettre en évidence 5 ensembles cinématiques

Expérience préliminaire...

• Le système hors tension et posé couché sur le plan de travail, effectuer un relevé point par point de la courbe θ = f(β)
• Après avoir tracé cette courbe avec le logiciel de votre choix, proposer un modèle linéaire de comportement et sa plage de validité.
• Quel est le rapport entre le modèle proposé et le schéma bloc précédent ?

Demander le code pour la suite du travail au professeur