| Soit une base vectorielle (x2,y2,z2) à positionner par rapport à une base (x1,y1,z1). |  |
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Le principe suivi est de construire un vecteur nodal n perpendiculaire au plan défini par exemple par les vecteurs z1 et z2,
son orientation étant quelconque. Ainsi, la première rotation se fait autour d'un vecteur de la première base, la troisième rotation autour d'un vecteur de la deuxième base. |
| Si z1 est différent de z2, le vecteur nodal se définit par exemple par : |  |
| Une première rotation autour de z1, la précession, permet de définir n. |  |
| Une rotation autour de n, la nutation, permet de définir l'angle (z1,z2). |  |
| Une rotation autour de z2, la rotation propre, permet de définir les positions de x2 et y2. |  |
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