^ Dénomination et propriétés

Liaison Sphérique à doigt de centre C, d'axe (C,u_i) et de normale n_k

Famille :

liaison à centre

Propriétés et contraintes géométriques

Sur l'ensemble i : existence du point C et de la droite (C,u_i).
Sur l'ensemble k : existence du point C et du plan de normale n_k contenant ce point.

Au cours du temps, les deux points restent coïncidents et la droite reste dans le plan.

Propriétés cinématiques

2 degrés de liberté
Les deux rotations possibles de i par rapport à k d'axe (C,u_i) et (C,n_k).

^ Forme du torseur cinématique associé

Exemple à partir d'une représentation plus réaliste de la liaison

^ Forme du torseur des actions mécaniques transmissibles

Exemple précédent, dans le cas d'une liaison parfaite

Remarque

Les deux vecteurs n₁ et u₂ sont pour cette liaison à chaque instant orthogonaux, mais le résultat du produit vectoriel n'appartient à aucune des deux bases...